STS-H1-TS变电站无人机飞行仿真系统
简介：无人机在高空视野广、灵活性好，对敞开式变电站设备开展多维度、无死角观测，实现缺陷和隐患早预防、早发现、早治理，因此机器人+无人机的地空联合智能巡检模式在电网得到持续应用。STS-H1-TS变电站无人机飞行仿真系统，遵循国网及南网相关技术规范，还原变电站三维场景、常见故障、气象环境，具备无人机手动飞行、人工示教、航线规划、室外真机实飞等功能，打造变电站虚实一体飞行仿真平台。全面提升变电运维人员机巡作业水平，推动智能巡检模式更安全、更高效、更智慧。
虚实一体变电站实景平台
系统使用3A级UE引擎打造逼真变电站训练场景，对变电站电气设备进行精细化1：1建模，建立三维地理坐标系，准确定位各设备空间位置；系统涵盖220kV、500kV等变电站及换流站，进行可见光、红外场景模拟，还原现场电磁环境、气象环境及实际工况。
真实的飞行物理特性
集成先进的自动驾驶仿真组件AirSim模拟环境影响，结合Pixhawk飞控实时计算无人机飞行姿态，采用HIL硬件在环方式将物理碰撞、电磁干扰及风、雨、雾等因素融入仿真系统，还原复杂环境下无人机飞行特性。
手动飞行
采用真实遥控器操作御2、M300 RTK等无人机，搭载可见光、红外相机模拟变电站巡检流程，再现密集设备环境、电磁环境、气象环境对无人机飞行的影响，实现无人机起飞、飞行控制、巡视、拍照、降落等全过程仿真。
人工示教
记录人工手动飞行航点、俯仰角等信息后辅助生成飞行航线文件，实现无人机直接加载轨迹文件进行复飞巡检。
航迹规划
以高精度UE/GIS混合实景平台为基础完成航线规划，支持对飞行器偏航角、云台俯仰角进行调节，对悬停、拍照等航点动作进行设置，场景内完成航线安全性校验，规避站内重度电磁干扰区域及重要设备区域，支持飞行航线自动生成与导出。
真机实飞
根据人工示教及航迹规划生成的航线文件，实现现场复飞巡检，有效解决无人机培训与现场作业脱节的弊端。
动态缺陷库
可随机设置常见缺陷类型，包括鸟巢、设备锈蚀、外观污秽等可见光缺陷及异常发热等红外缺陷。
变电站场景定制
本系统可根据客户需求定制不同型号无人机、变电站场景，对无人机的巡视航线、巡视点位、巡检流程进行定制化开发，支持实景平台航线规划及无人机现场实飞。
——DL/T 969《变电站运行导则》
——T/CEC 193-2018《电力行业无人机巡检作业人员培训考核规范》
——CH/Z 3001《无人机航摄安全作业基本要求》
——CH/Z 3002《无人机航摄系统技术要求》。
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